Сфероробот с омни-движителем

Приобрести

Высокоманевренный мобильный сфероробот с внутренней омни-платформой может быть использован в учебных целях для изучения динамики на основе относительного движения несбалансированных масс, находящихся внутри полой сферы. Сфероробот с омни-движителем предназначен для перемещения по плоской горизонтальной, наклонной поверхности, а также по поверхности с небольшими препятствиями. Главной особенностью омни-движителя является то, что он способен осуществлять так называемое всенаправленное движение. Сфероробот с омни-движителем способен выполнять сложные движения на плоскости, отрабатывать траектории движения, которые для других типов движителей являются невозможными.

Источники энергии:

– тип энергии — электрическая;

– для нормального функционирования систем робота необходимо

питание 30 В;

– максимальная мощность (расход), Вт, — не более 200.

Схема механической системы: движение сфероробота происходит за счет создания движущей силы (момента) при вращении омни-колес тележки. Омни-колеса опираются роликами на внутреннюю поверхность сферической оболочки и, отталкиваясь от нее, вызывают качение сферы по наружной опорной поверхности. Сферический корпус состоит из двух одинаковых полусфер, выполненных из прозрачного материала. Толщина сферической оболочки (3–4 мм). Внутри оболочки размещена омни-тележка с омни-колесами, установленными на валах шаговых двигателей. Оси омни-колес в проекции на опорную плоскость расположены под углом 120°.

Габаритные размеры и масса:

– габаритные размеры, мм, — Ø 300;

– масса, кг, — 4.

Управление: управление осуществляется с персонального компьютера. Робот может управляться как в ручном, так и в автономном режиме. В первом случае оператор задает скорость и направление вращения каждого колеса, в зависимости от которых сфероробот выполняет движение. Во втором сфероробот, получив координаты места назначения, перемещается по управляющим воздействиям, рассчитанным микропроцессорным устройством управления.Все команды управления передаются по беспроводному каналу связи Bluetooth.

Окружающая среда:

– влажность: от 40 % до 80 %;

– диапазон температур: от 0° С до +40° С;

– максимальная высота над уровнем моря: 3 000 метров.

Основные технические характеристики:

– масса, кг, — 4;

– диаметр омни-колес, мм, — 80;

– максимальная скорость движения, м/с, — 0,3;

– максимальный угол наклона плоскости движения робота — 5°;

– максимальная мощность электродвигателя (при токе в обмотках 1,3 А), Вт, — 20;

– максимальная частота вращения на выходном валу двигателя, об/мин, — 300;

– контроль точности отработки заданных скорости, ускорения — 3