Сфероробот с роторно-инерционным движителем

Приобрести

Сфероробот с роторно-инерционным движителем может быть использован в учебных целях для изучения движения роботов за счет создания инерционного движущего момента при ускоренном вращении роторов. Сфероробот предназначается для перемещения по плоской горизонтальной поверхности.

Источники энергии:

– тип энергии — электрическая;
– для нормального функционирования систем робота необходимо питание 12–14 В. В данном случае используются три аккумулятора, соединенные последовательно, по 3,7 В каждый. Аккумуляторы расположены под углом 120° друг к другу, что обеспечивает сбалансированность сфероробота и положение центра масс в центре сферической оболочки;
– максимальная мощность (расход), Вт, — не более 200.

Схема механической системы: движение сфероробота происходит за счет создания инерционной движущей силы (момента) при обеспечении ускоренного движения масс (роторов), расположенных внутри сферы. Для этого внутри сферического корпуса в экваториальной плоскости установлены три электромеханических привода с маховиками таким образом, что оси маховиков расположены под углом 90° по отношению друг к другу.

Сферический корпус состоит из двух одинаковых полусфер, выполненных из прозрачного материала и присоединенных друг к другу по экваториальной плоскости. Толщина сферической оболочки (3–4 мм) и применяемый материал обеспечивают необходимую прочность при движении (перемещении) сфероробота.

Габаритные размеры и масса:

– габаритные размеры, мм, — Ø 300;
– масса, кг, — 3.

Управление: управление осуществляется с персонального компьютера. Робот может управляться как в ручном, так и в автономном режиме. В первом случае оператор задает скорость и направление вращения каждым ротором, в зависимости от которых сфероробот выполняет движение. Во втором сфероробот, получив координаты места назначения в зависимости от его положения и ориентации, перемещается по управляющим воздействиям, рассчитанным микропроцессорным устройством управления, корректируя управляющие воздействия в зависимости от данных, полученных от информационно-измерительной системы.

Все команды управления передаются по беспроводному каналу связи Bluetooth.

Окружающая среда:

– влажность: от 40 % до 80 %;
– диапазон температур: от 0° С до +40° С;
– максимальная высота над уровнем моря: 3 000 метров.

Основные технические характеристики:

– масса, кг, — 4;
– максимальная скорость движения, м/с, — 0,5;
– масса маховика, кг, — 0,3;
– максимальная мощность электродвигателя (при токе в обмотках 9 А), Вт, — 50;
– максимальная частота вращения на выходном валу редуктора, об/мин, — 2000;
– контроль точности отработки заданных скорости, ускорения — 1 %.